工件在上下料、組對的時候難免會存在一定的誤差，導致焊縫的位置和寬窄的一致性程度不高；且由于在焊接的過程中會產生一定的變形，使得先焊接的焊縫產生變形作用在所焊接的工件上，導致后焊的焊縫偏離了原來組對時的位置。

為了保證焊接的質量，要求機器人能夠在焊接時能夠自動找正焊縫的起始位置與正確方向，帶焊縫跟蹤的焊接機器人可以實現焊接起始點的尋位以及焊縫的跟蹤等焊接功能。

焊縫起始點尋位方式主要是非接觸傳感器尋位，它利用激光三角測量原理，能夠感知實際的工件位置，通過程序計算出實際位置與示教編程時工件表面位置的偏差，而后將偏差加入到示教時的焊接位置，來找到并修正正確焊接位置，以糾正裝夾、組對以及焊接時所產生的焊接位置的偏差，從而來保證焊接的質量。

博智慧達激光焊縫跟蹤跟蹤系統適配川崎焊接機器人焊接尋位引導實時跟蹤

自適應寬度跟蹤功能，原理是焊接機器人在焊接前檢測整條焊縫上多個點，通過軟件計算出焊縫坡口的寬度，來得到整條焊縫坡口寬度的變化情況。通過在焊接的過程中調整機器人的焊接擺動幅度與焊接速度進行軌跡的修正，即在焊縫較寬位置增大焊接擺幅，同時降低焊接速度，在焊縫較窄地方適當的減少擺幅，且相應地提高焊接速度，來得到焊高一致的焊縫，保證焊接軌跡始終位于坡口或焊縫的中心，從而達到提高焊接質量目的。

焊縫跟蹤傳感器是一款焊接領域專用傳感器，可用于平面、曲面、圓弧焊縫、環縫的跟蹤；能夠完成各種復雜焊接，避免焊接質量偏差，實現焊接的智能化；支持多種焊接類型，焊縫形狀實時圖像顯示；適應各種嚴酷環境，抗飛濺、抗弧光、抗煙塵、抗電磁干擾等。

博智慧達激光焊縫跟蹤系統的優點：

1.整套軟件系統采用自主技術，無版權風險

2.焊縫目標識別加入了機器學習算法，提高了識別率和識別精度

3.自主設計的機器人和傳感器標定算法，精度較高，標定流程簡單易用

4.優化了抗電磁干擾系統，使系統穩定性得到了提升

5.系統整體精度在±0.5mm以內，可提高現有焊接作業場所的焊接器人工作效率50%以上，節省人工30%以上。